La "Investigación sobre los principios de la moral" (1751) es el resultado de la reelaboración hecha por David Hume del tercer libro del "Tratado de la naturaleza humana" (1740). Es una obra que presenta cambios importantes relativos al diseño de conjunto. También, según algunos intérpretes, el texto incorporaría cambios sustantivos. Partiendo de premisas empiristas y recurriendo a métodos experimentales, Hume intenta probar, en discusión con el racionalismo y el egoísmo éticos, que, si bien la existencia de prácticas específicamente morales entre los seres humanos depende en última instancia de un sentimiento particular (el sentimiento de humanidad), a fin de poder dar cuenta de manera adecuada de la complejidad de esas prácticas y, sobre todo, de la universalidad y la imparcialidad que caracterizan al juicio moral se requiere de la intervención del razonamiento probable, único capaz de hacer consideraciones sobre la utilidad social. Se trata, en efecto, de una tesis sentimentalista, puesto que apela al sentimiento para explicar el origen de las valoraciones morales y de su capacidad para motivar la acción. Pero al mismo tiempo es una tesis sentimentalista que defiende la complementación funcional entre el sentimiento moral y la utilidad social.