En esta obra Darwin presenta sus ideas sobre la evolución humana, el lugar de la humanidad en la naturaleza, las estrechas relaciones biológicas con los parientes primates no humanos y la importancia de la evolución sexual. Su tesis primordial fue que los humanos compartían con los otros primates atributos estructurales y físicos, conclusión a la que llegó basándose en datos extraídos de estudios de anatomía comparada, fisiología y embriología. Adelantándose a los debates sobre la cuna de la humanidad, Darwin sugirió en su libro que nuestros primeros ancestros habían vivido en el continente africano, conjetura que sería confirmada en el siglo XX por los descubrimientos de la paleoantropología.