Memorias de un Sargento de Milicias narra la agitada vida de Leonardo, desde su nacimiento hasta la edad adulta. Es la única novela de Manuel Antonio de Almeida, escrita para el folletín del diario carioca Correio Mercantil en 1853, cuando solo contaba veintidós años, se ha convertido en fundamento de la narrativa realista de Brasil. Novela picaresca, novela de la vida pobre en el Río de Janeiro de Juan VI, novela del movimiento continuo, novela de una galería caricaturesca de tipos populares, donde se detalla, casi a modo de crónica, sus tradiciones, comportamientos, modos de vida, profesiones y demás.